Академическая наука3034-40423034-404210.24412/3034-4042-2026-1-95-101OtherАЛГОРИТМЫ И МЕТОДЫ ОТСЛЕЖИВАНИЯ И УТОЧНЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ В ЗАКРЫТЫХ ПРОСТРАНСТВАХ СЛОЖНОЙ ГЕОМЕТРИИALGORITHMS AND METHODS FOR TRACKING AND CLARIFYING LOCATIONS IN ENCLOSED SPACES OF COMPLEX GEOMETRYМустаевЛенар МаратовичMustaevLenar Maratovichlenarmustaev@yandex.ruАгаповМихаил ЮрьевичAgapovMihail Yurievichagapov.m2004186@gmail.comРусаковАртур ВитальевичRusakovArtur Vitalievicharturneonofff@gmail.comГлущенкоВалерий АндреевичGlushchenkoValery Andreyevichval_g_2001@bk.ruМинасовШамиль МаратовичMinasovShamil’ Maratovichminasov@ufanet.ruUfa University of Science and TechnologyUfaRussiaУфимский университет науки и технологийУфаРоссия070420261951010403202607042026

В рамках данной работы рассматривается использование комбинации инерциальных датчиков смартфона для определения местоположения и перемещения в закрытых пространствах со сложной геометрией. Технология основана на комплексном использовании встроенных датчиков мобильных устройств (акселерометра и гироскопа) и системы визуальных маркеров в виде QR-кодов; методология предполагает непрерывный сбор и обработку данных инерциальной навигации с последующей коррекцией позиционирования при помощи сканирования QR-кодов, размещенных в ключевых точках пространства.

This paper examines the use of a combination of inertial sensors on a smartphone to determine location and movement in enclosed spaces with complex geometries. The technology is based on the integrated use of built-in sensors of mobile devices (accelerometer and gyroscope) and a system of visual markers in the form of QRcodes; the methodology involves the continuous collection and processing of inertial navigation data, followed by positioning correction by scanning QRcodes placed at keypoints in space.

акселерометргироскопсканирование QR-кодовweb-приложениеузел графаaccelerometergyroscopeQRcode scanningwebapplicationgraph nodeDasler P., Malik S., Mauriello M.L. Just Follow the Lights: A Ubiquitous Framework for Low-Cost, Mixed Fidelity Navigation in Indoor Built Environments // International Journal of Human-Computer Studies. – 2021. – №. 155.Fallah N., Apostolopoulos I., Bekris K., Folmer E. Indoor Human Navigation Systems: A Survey // Interacting with Computers. — 2013. – №. 25. – С. 21-33.Щипанова Д.Е., Саламонов А.А. Разработка комплекса indoor-навигации «NaviHelp: инклюзивный навигатор в помещениях» // Инновации в профессиональном и профессионально-педагогическом образовании: материалы 27-й Международной научно-практической конференции. – Екатеринбург: Издательство РГППУ, 2022. – С. 260-262.Желамский М.В. Навигация в закрытом пространстве методом активного магнитного позиционирования // Датчики и системы. – 2014. – №. 7. – С. 12-17.El-Sheimy N., Li Y. Indoor navigation: state of the art and future // Satellite Navigation. – 2021. – №. 2. – С. 1-23.Cheng L., Fu Z. An adaptive Kalman filter loosely coupled indoor fusion positioning system based on inertial navigation system and ultra-wide band // Measurement. – 2025. – №. 244. – С. 116412.Мауленов К.С., Жарлыкасов Б.Ж. Распознавание образов для задач поиска и идентификации // Наука. Информатизация. Технологии. Образование: материалы XIмеждународной научно-практической конференции. – Екатеринбург: Издательство РГППУ, 2018. – С. 538-543.Taneja S., Akinci B., Garrett J.H., Soibelman L. Algorithms for automated generation of navigation models from building information models to support indoor map-matching // Automation in Construction. – 2016. – №. 61. – С. 24–41.Минасов Ш.М., Мустаев Л.М. Модели и алгоритмы ориентации в закрытых пространствах в условиях неустойчивого сигнала систем глобального позиционирования // Невский форум молодежных исследований: материалы международной научной конференции (Санкт-Петербург, май 2024 г.). – СПб.: МИПИ им. Ломоносова, 2024. – С. 51–57.Минасов Ш.М., Мустаев Л.М. Модели и алгоритмы идентификации текущего местоположения для решения задач навигации в закрытых пространствах сложной геометрии // Глобальные научные тренды: междисциплинарные исследования: сборник статей VIIМеждународной научно-практической конференции. – Саратов: НОП «Цифровая наука», 2024. – С. 49–55.Dasler P., Malik S., Mauriello M.L. Just Follow the Lights: A Ubiquitous Framework for Low-Cost, Mixed Fidelity Navigation in Indoor Built Environments // International Journal of Human-Computer Studies. – 2021. – No. 155.Fallah N., Apostolopoulos I., Bekris K., Folmer E. Indoor Human Navigation Systems: A Survey // Академическая наука № 1 (январь-март) 2026 г. 101 Interacting with Computers. — 2013. – No. 25. – P. 21-33.Shchipanova D.E., Salamonov A.A. Development of the indoor navigation system “NaviHelp: an inclusive indoor navigator” // Innovations in professional and professional-pedagogical education: Proceedings of the 27th International Scientific and Practical Conference. – Ekaterinburg: Publishing house of RSPPU, 2022. – P. 260-262.Zhelamskiy M.V. Navigation in closed spaces by the method of active magnetic positioning // Sensors and systems. – 2014. – No. 7. – P. 12-17.El-Sheimy N., Li Y. Indoor navigation: state of the art and future // Satellite Navigation. – 2021. – No. 2. – P. 1-23.Cheng L., Fu Z. An adaptive Kalman filter loosely coupled indoor fusion positioning system based on inertial navigation system and ultra-wide band // Measurement. – 2025. – No. 244. – P. 116-12.Maulenov K.S., Zharlykasov B.Zh. Pattern recognition for search and identification tasks // Science. Informatization. Technologies. Education: Proceedings of the XIinternational scientific and practical conference. – Ekaterinburg: Publishing house of RSPPU, 2018. – Pp. 538-543.Taneja S., Akinci B., Garrett J.H., Soibelman L. Algorithms for automated generation of navigation models from building information models to support indoor map-matching // Automation in Construction. – 2016. – No. 61. – Pp. 24–41.Minasov Sh.M., Mustaev L.M. Models and algorithms for orientation in closed spaces under conditions of an unstable signal from global positioning systems // Nevsky Forum for Youth Research: Proceedings of the international scientific conference (St. Petersburg, May 2024). – SPb.: MIPI im. Lomonosov, 2024. – P. 51–57.Minasov Sh. M., Mustaev L. M. Models and algorithms for identifying the current location for solving navigation problems in closed spaces with complex geometry // Global scientific trends: interdisciplinary research: collection of articles from the VIIInternational scientific and practical conference. – Saratov: NOP «Digital Science», 2024. – P. 49–55.